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3D双目立体视觉使机器人拥有一双眼睛

周转箱

摘要：随着自动化程四通阀度越来越高，机器视觉扮演着越来越重要的角色，传统的2D定位无法解决产品的空间坐标信息，而3D双目立体视觉可提供较高精度的定位。

随着自动化程度越来越高，机器视觉扮演着涉外家政越来越重要的角色，传统的2D定位无法解决产品的空间坐标信息，而3D双目立体视觉可提供较高精度的定位。在汽车行业，汽车后底图1 聚乳酸多元醇实验室及中试产品板的抓取搬运主要交给工业机器人完成，这面临一大难题：每一块后底板的平面坐标XYR和空间坐标ZWP都相差较大，而机器人夹具的两个尖削必须精确的插入后底板两孔位，才能进行搬运。

慧眼自动化科技（广州）有限公司具有专业的机器视觉系统研发技术，面板线为此开发了一套3D双目视觉软件系统，该系统搭载两个工业相机，精确的计算出后底能起抗油和耐蚀效果板的六个空间坐标XYZWPR，并将坐标发送给机器人，成功为客户解决了这一难题。

2、3D双目立体视觉系统安装及原理

2.1安装方式：

工业相机及光源安装于机器人法兰面两端，如图1。

2.2 原理

第一步：通过标定板标定校正，建立图像、相机、机器人三者简的坐标系关系。

第二步：对后底板三个不同位置拍照，分别关闭送油阀进行特征匹配，通过视差原理计算各匹配特征的坐标XYZ。

第三步：根据以上获取的匹配特征坐标，计算得到后底板的空间坐标XYZWPR，如图3右界面显示。

第四步：通过TCP/IP协议，将XYZWPR坐标发送给机器人。

3、前景展望

3D双目立体视觉系统使机器人拥有了一双眼睛，为机器人提供了精确的定位，完成2D定位不能实现的功能，大大提高了生成效率，降低劳动力。并可应用于零件识别、码垛等工业应用，随着工业机器人越来越广泛的应用，3D双目立体视觉将具有更广阔的应用前景。

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